Morski psi so se razvili v stotine milijonov let in so ena najstarejših skupin živali, ki še vedno obstajajo. Verjamejo, da so se razvile iz primitivne skupine rib brez čeljusti, imenovane plakoderme v devonskem obdobju, pred približno 420 milijoni let. Od takrat so morski psi razprli v številne vrste, prilagojene širokemu krogu habitatov in preživeli več dogodkov izumrtja.