Verjame se, da se je komodo zmaj razvil iz kuščarja monitorja prednikov. Monitor kuščarji so raznolika skupina kuščarjev, ki jih najdemo v različnih delih sveta, in so vsi tesno povezani. Komodo Dragons naj bi izvirali iz Avstralije pred približno 15 milijoni let in se razpršili na otoke Indonezije, ko so morske gladine padle, kar je omogočilo, da se med otoki oblikujejo kopenski mostovi. Ko so Komodo Dragons naselili svoje novo okolje, so se prilagodili in podvrgli evolucijskim spremembam, kar je vodilo do edinstvenih vrst, ki jih poznamo danes.