* Starodavni časi: Psi pomagajo ljudem že tisočletja, predvsem za lov in črede. Nekateri dokazi kažejo, da so bili psi v starih časih uporabljeni za pomoč invalidom, na primer vlečenje vozičkov za tiste z okvaro mobilnosti.
* Srednjeveška Evropa: Psi so se vedno bolj uporabljali za vodenje slepih ljudi, z dokumentiranimi računi od 16. stoletja naprej.
* 19. stoletje: Razvoj specializiranih metod usposabljanja za pse je privedel do bolj sistematične uporabe za različne naloge, vključno s pomočjo gluhih posameznikov in tistih z epilepsijo.
* 20. stoletje: Program "Seege Eye" v Združenih državah Amerike (ustanovljen leta 1929) je igral ključno vlogo pri formalizaciji usposabljanja in uporabe vodilnih psov za slepe, kar je vodilo do širokega sprejemanja in prepoznavanja.
Pomembno je opozoriti, da je koncept "servisnega psa", kot ga razumemo danes, s pravnimi zaščitami in posebnimi standardi usposabljanja, razmeroma sodoben. Sodobno gibanje psov ima svoje korenine v zgodnjem 20. stoletju, ki gradi na stoletju partnerstva za pasje človeka.